2024年06月04日
型式
ファナック ハンドリングロボット LRmate200iD/R-30iBmateplus
業種
精密鋳造品製造
サービス
・J4軸モーター及びOリング交換
内容
・「 サーボ138 SDAL_アラーム G:1 A:4 」及び「 サーボ072 PMAL_アラーム G:1 A:4 」のアラームが発生しておりました。
完全に停止しておりました。
サーボ138はパルスコーダ信号の異常を検出したときに発生するもので、ノイズもしくはパルスコーダ内部回路の故障によるものが想定されます。
又、サーボ072はパルスコーダの異常、ノイズによるパルスコーダの誤動作が想定されます。
その為、モーター交換を行うことで改善する可能性があり、J4軸のモーター交換を実施致しました。
作業内容
プレス機への搬送工程で使用されている 「 LRmate200iD/R-30iBmateplus 」で異常が発生し、完全停止していました。
アラームを確認させて頂くと「 サーボ138 SDAL_アラーム G:1 A:4 」及び「 サーボ072 PMAL_アラーム G:1 A:4 」が発生しており
調査を進めるとロボット本体及び制御装置の接地アースがいなかった為、
おそらくノイズの影響が考えられますが、モーター交換を行うことで改善の見込みが考えられる為
J4軸のモーター交換を実施致しました。
その後、経過観察を行いましたが、症状は改善し安定した生産を継続することができております。
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