ウォームギアは、ねじ歯車（ウォーム）とそれに合うはす歯歯車（ウォームホイール）を組み合わせた機構で、一段で大きな減速比が得られ、他の歯車機構に比べてバックラッシュも少なく出来るのが特徴で、一般的にはウォームの回転によりウォームホイールが回転します。下側の写真は、フィーダモータユニット内で使用されているウォームギアですが、ロボットの駆動部で唯一この部位のみに使用されています。その理由としては、壊れにくく耐久性に優れている点ですが、長期間ノーメンテナンスでの使用状況下においては、フィーダー過負荷エラーやフィーダーロック検出、また最近では、溶接電流が不安定になる（電流値によって送給速度が決まるのですが、歯車の磨耗により必要な速度が得られない。）要因の一つとしても問題視されるようになってきています。要注意です。・・・早目のメンテナンスを！