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ロボットのすぐに使える実学集&コラム

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ロボットのすぐに使える実学集16

多間接ロボットの弱点「特異点」について

ロボットの腕が伸びきった姿勢や、2つ以上の軸が一直線上に並んだ時などの姿勢で、ロボットの先端を動かす事が出来なくなる方向があります。これを「特異点」と言い、構造的に制御出来なくなる姿勢の事です。特異点の姿勢に近づくにつれて不可思議な動きが起こる事が有ります。

             

              <特異点姿勢(BW軸・RW軸)>

<特異点姿勢(RT軸・ワイヤ先端)>

 

ティーチング時に留意する必要があります。

最近のロボットには「特異点」対策が講じられており、「不可思議な動き」などが起こることはありません。ですが旧式タイプのロボットにつきましては、ティーチング(教示)時に無理の無い姿勢を留意しながら作業を行なっていかなければなりません。


更新日  2013.01.22